一．成果简介
1.提出了基于概率准则的检测阈值自适应确定方法，构建了低动态ins辅助周跳自适应探测与完备性监测理论；构建了ins短时预测信息约束的模糊度固定准则，建立了低动态条件下gnss信号失锁模糊度快速重固定关键理论；创建了基于ga-svr的异常区分故障诊断模型，形成了融合动力学模型异常与观测模型异常的gnssrtk/ins自适应诊断模式；提出了基于概率交互的自适应随机模型优化方法，解决了gnssrtk/ins融合随机模型自适应估计难题。该创新点解决了gnssrtk/insz组合系统“高精度高连续”的科学难题，将gnssrtk/ins组合定位的高精度可用性提高了20%以上。
2.揭示了低动态惯导误差变化规律，构建了低动态惯导误差的时变补偿技术；阐明了点-速度-位移约束对定位结果的影响机制，建立了量测特征约束的 gnssrtk/ins高精度自适应定位技术；提出了基于方差分量估计的加权策略，建立了运动特征约束的gnssrtk/ins高精度自适应定位技术；提出了高频率位姿同步估计方法，突破了准静态特征约束的gnssrtk/ins微变形在线测量技术。
3.提出了gnssrtk/ins时空信息高匹配同步采集方法，建立了组合系统解算模块的优先级控制策略；建立了多模型交互自适应滤波、部分反馈修正以及基于序贯量测更新的强跟踪滤波等高效处理技术；研制了覆盖分米-厘米-毫米级动态高精度定位软硬件一体化系列模组，攻克了gnssrtk/ins融合高效解算软硬模组关键技术，解决了不同应用场景下高精度定位模组应用技术问题。
二．成果创新点与应用价值
研究成果解决了智慧工地中，人员、设备和物料的精确定位问题，在大兴国际机场超级航站楼、中国尊等建设中得到应用，提升了我国智能建造技术的水平；解决了地铁司机实时定位问题，应用于北京地铁1号、2号等8条地铁线，提高了地铁调度与运行效率。
三．合作方式
合作开发、技术转让、技术许可或其它方式。
四．对接方式
（1）合作意向方联系科学技术发展研究院成果转化与科技合作办公室。
（2）成果办沟通了解意向方情况。
（3）成果完成团队与意向方共同研讨合作方案。
科学技术发展研究院成果转化与科技合作办公室
电话：010-68322418
网址：http://kfy.bucea.edu.cn/